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本书以机器人化智能制造为背景，引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径。全书系统阐述了基于RFID的位置感知技术的原理与方法，着重介绍了基于RFID相位信息的目标定位方法、RFID信息融合下的机器人自主定位技术、基于RFID相位差的移动机器人导航技术以及基于RFID相位梯度的移动机器人伺服控制技术，并结合具体实例介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。本书引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径，介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。可作为广大工程技术人员，特别是物联网、机器人相关从业人员以及高等院校机械类、自动化类专业研究生工作与研究的参考书。
- 目錄
-
总序 - 前言
- 第1章 RFID技术及其定位原理
- 1.1RFID技术简介
- 1.1.1RFID技术分类
- 1.1.2超高频RFID系统及其组成
- 1.1.3超高频RFID应用分析
- 1.2基于RFID的位置感知技术
- 1.2.1基于AOA的方法
- 1.2.2基于TOA/TDOA的方法
- 1.2.3基于RSSI的方法
- 1.2.4基于相位的方法
- 1.2.5方法对比与分析
- 1.3基于RFID相位的位置感知原理
- 1.4本章小结
- 本章参考文献
- 第2章 RFID标签空间位置识别
- 2.1引言
- 2.2RFID标签的定位模型
- 2.2.1RFID解缠相位-位置模型
- 2.2.2RFID标签位置的计算求解
- 2.3RFID相位解缠
- 2.3.1一维相位解缠问题
- 2.3.2二维相位解缠问题
- 2.4RFID系统中的相位解缠问题
- 2.4.1π相位跳动问题
- 2.4.2 2π周期模糊问题
- 2.4.3相位缺失问题
- 2.4.4基于打靶法的相位解缠算法
- 2.5RFID天线优选
- 2.5.1空间位置识别精度分析
- 2.5.2基于RSSI的天线优选
- 2.6基于机器人定位平台的标签定位测试
- 2.6.1定位精度性能分析评估
- 2.6.2计算负荷性能分析评估
- 2.6.3关键因素影响测试分析
- 2.7本章小结
- 本章参考文献
- 第3章 基于RFID的机器人位姿估计
- 3.1引言
- 3.2RFID天线位置标定与相位信息预处理技术
- 3.2.1RFID天线在移动机器人坐标系下的位置标定
- 3.2.2RFID相位解缠滤波方法
- 3.3基于RFID标签组的移动机器人定位方法
- 3.3.1多径效应对相位的影响机理
- 3.3.2基于RFID标签组的移动机器人定位方法
- 3.3.3定位模型的仿真结果与分析
- 3.3.4基于相位差的移动机器人定位试验
- 3.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析
- 3.4.1基于RFID标签阵列的位姿识别系统
- 3.4.2RFID相位差模型与其位姿模糊性分析
- 3.5融合RFID相位差与可读性信息的位姿模糊抑制策略
- 3.5.1RFID可读性原理
- 3.5.2基于RFID可读性的位姿模糊抑制
- 3.5.3融合RFID相位差与可读性信息的位姿估计算法
- 3.6融合RFID相位差与可读性信息的机器人位姿估计试验
- 3.6.1试验装置与环境描述
- 3.6.2弱多径场景下测试分析
- 3.6.3多径丰富场景下测试分析
- 3.6.4关键因素影响测试分析
- 3.7本章小结
- 本章参考文献
- 第4章 基于RFID的机器人导航
- 4.1引言
- 4.2基于RFID的机器人导航基本思路
- 4.3基于RFID相位差的相对位置识别模型
- 4.3.1基于RFID相位差的空间位置识别原理
- 4.3.2基于RFID相位差的位置识别模型构建
- 4.4机器人导航系统的设计
- 4.5机器人导航平台搭建与测试
- 4.5.1RFID自主导航的有效性验证
- 4.5.2RFID自主导航的精度评估
- 4.6本章小结
- 本章参考文献
- 第5章 基于RFID的机器人直接伺服
- 5.1引言
- 5.2基于RFID的机器人伺服基本框架
- 5.2.1RFID伺服的概念
- 5.2.2基于射频信息的直接伺服技术
- 5.3基于RFID相位梯度的目标函数
- 5.3.1基于RFID相位梯度的机器人伺服原理
- 5.3.2基于RFID相位梯度的机器人伺服原理的目标函数构建
- 5.3.3目标函数有效性分析
- 5.4基于RSSI的目标到达判定方法
- 5.4.1RSSI随距离变化试验标定
- 5.4.2目标到达判定方法
- 5.5RFID伺服控制器设计
- 5.6基于RFID标签角度估计的移动机器人避障方法
- 5.6.1障碍物上RFID标签的角度估计
- 5.6.2基于模糊逻辑控制的机器人避障方法
- 5.6.3仿真结果与分析
- 5.7机器人伺服平台搭建与测试
- 5.7.1机器人伺服平台搭建
- 5.7.2移动机器人直接伺服试验
- 5.8本章小结
- 本章参考文献
- 第6章 RFID定位在机器人化智能制造系统中的应用
- 6.1引言
- 6.2RFID位置感知技术的出入库自动识别系统实现
- 6.2.1RFID在出入库自动识别中的位置感知需求
- 6.2.2RFID位置识别系统的开发设计
- 6.3工程应用验证
- 6.3.1出入库标签数量的影响
- 6.3.2周转箱类型的影响
- 6.3.3窜读标签数量的影响
- 6.3.4整体效果量化评估
- 6.4本章小结
下載書籍。
