本書結構與《純粹理性批判》的結構大體相同，但細節安排、劃分卻迥異，甚至相反。本書任務並不是批判「純粹實踐理性」，而是立足於無人可以懷疑的「純粹實踐理性」去批判理性的「全部實踐能力」；即不是像《純粹理性批判》那樣考察人的各種知識「如何可能」的先天條件，而是從人的純粹理性現實具有的實踐能力出發並以之作為標準，批判和評價一般的（不純粹的）理性在實踐活動中的種種表現，從中確認純粹理性的先天普遍規律，這就是道德律。道德律使人認識到人在實踐中事實上是自由的，並反過來確定了人的自由是道德律的「存在理由」，這樣一來，自由就由於存在著道德律這一事實而不再僅僅是《純粹理性批判》中所設想的那種可能的「先驗自由」，而成為具有客觀實在性的「實踐的自由」即「自由意志」了。