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少自由度并聯機器人機構可以用于包裝、分揀、烹飪等生產、生活的諸多領域，具有結構緊湊、設計制造和控制成本低等優點。本書以一類四自由度并聯機構為研究對象，系統闡述了機構構型演變過程，提出了研究機構的奇異性和工作空間求解新方法；建立了機構的影響系數矩陣，得到了輸入對機構各輸出變量的影響；采用智能算法和迭代法相結合，得到了機構的高精度位置正解。研究了機構的運動學和動力學特性，并利用仿真軟件進行了計算，描述了機構的潛在應用領域，本書提出的研究方法具有通用性。
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