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書籍內容
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本书介绍了两种典型的机器人：柔性机械臂和弹性悬挂移动机器人。柔性机械臂的研究内容有刚柔耦合动力学建模方法、动力学分析与动态控制器设计，这些研究为机械臂的振动控制提供了理论基础与方法；弹性悬挂移动机器人的研究内容有移动机器人振动控制方法、多要素作用下移动机械臂的跟踪控制和路面激励下移动机器人的动态稳定性控制，这些方法为移动机器人的动态控制奠定了基础。
- 目錄
-
总序 - 前言
- 第1章 机器人动力学研究意义
- 1.1 引言
- 1.2 动力学三要素与三任务
- 1.3 机器人动力学研究的意义
- 主要参考文献
- 第2章 刚柔耦合机械臂的建模与分析
- 2.1 引言
- 2.2 机械臂弹性描述
- 2.3 柔性机械臂的动态模型
- 2.4 柔性机械臂振动分析
- 2.4.1 外部输入式
- 2.4.2 转角独立分析法
- 2.4.3 转角关联分析法
- 2.5 小结本章
- 主要参考文献
- 第3章 刚柔耦合机械臂动态控制器设计
- 3.1 引言
- 3.2 控制器设计方案
- 3.3 柔性动态控制模块
- 3.3.1 输入整形技术
- 3.3.2 优化控制
- 3.3.3 结果分析
- 3.4 刚性动态控制模块
- 3.4.1 滑模控制概述
- 3.4.2 混合滑模控制
- 3.4.3 结果分析
- 3.5 小结
- 主要参考文献
- 第4章 刚柔耦合机械臂动态控制仿真与实验
- 4.1 引言
- 4.2 机械臂动态控制的优化算法与仿真
- 4.2.1 优化算法
- 4.2.2 仿真结果分析
- 4.3 机械臂动态控制的实验与结果
- 4.3.1 实验装置平台
- 4.3.2 单杆柔性臂实验结果分析
- 4.3.3 二杆柔性臂实验结果分析
- 4.4 动态控制的仿真与实验比较
- 4.4.1 轨迹追踪误差分析
- 4.4.2 弹性位移分析
- 4.5 小结
- 主要参考文献
- 第5章 旋转刚柔耦合系统动力学建模方法的比较研究
- 5.1 引言
- 5.2 旋转刚柔耦合系统动力学模型的影响因素分析
- 5.2.1 影响因素
- 5.2.2 动力学模型的精度分析
- 5.3 旋转刚柔耦合系统的动边界模态特性
- 5.3.1 旋转柔性梁的动边界参数化构建
- 5.3.2 旋转柔性梁的动边界模态特性解析
- 5.3.3 旋转柔性梁的动边界模态特性的频域分布规律
- 5.4 旋转刚柔耦合系统参数化边界模态特性动态响应
- 5.4.1 基于参数化边界模态特性的动态响应
- 5.4.2 边界参数的辨识
- 5.5 小结
- 主要参考文献
- 第6章 悬挂轮式移动机械臂的振动控制
- 6.1 引言
- 6.2 粒子群优化算法和混沌粒子群优化算法
- 6.2.1 粒子群优化算法
- 6.2.2 混沌粒子群优化算法
- 6.3 问题一：机械臂静止时悬浮平台的运动
- 6.3.1 动力学模型
- 6.3.2 控制器的设计和优化
- 6.3.3 结果与讨论
- 6.4 问题二：机械臂运动时悬浮平台的运动
- 6.4.1 DPM概念
- 6.4.2 动力学模型
- 6.4.3 生成最优轨迹
- 6.4.4 结果与讨论
- 6.5 小结
- 附件A 问题一的动力学模型
- 附件B 问题二的动力学模型
- 主要参考文献
- 第7章 多要素作用下的移动机械臂跟踪控制
- 7.1 引言
- 7.2 系统模型
- 7.2.1 运动学模型
- 7.2.2 动力学模型
- 7.3 基于运动学的反推控制
- 7.3.1 控制器设计
- 7.3.2 结果与讨论
- 7.4 基于动力学的带有模糊补偿器的自适应反推控制器
- 7.4.1 控制器设计
- 7.4.2 结果与讨论
- 7.5 小结
- 主要参考文献
- 第8章 路面激励下移动机械臂的动态稳定性控制
- 8.1 引言
- 8.2 具有半主动悬架系统的机器人
- 8.3 动态稳定性计算方法
- 8.4 控制器设计与优化
- 8.4.1 半主动减振器控制模型
- 8.4.2 控制器优化算法
- 8.5 结果与讨论
- 8.6 小结
- 主要参考文献
